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Keywords:

  • optimal control;
  • iterative dynamic programming;
  • free initial condition

Abstract

For solving optimal control problems where the initial conditions of some of the state variables are not specified, a procedure based on iterative dynamic programming (IDP) is presented. In this procedure, the free initial conditions are taken to be additional control variables for the first time stage only; then the search for the optimal initial conditions and also the optimal control policy is carried out simultaneously using IDP. The procedure is straightforward, and as illustrated with two nonlinear optimal control problems, for each case the optimum performance index is readily obtained.

On présente une méthode s'appuyant sur la programmation dynamique itérative (IDP) pour la résolution des problèmes de contrǒle optimal, dans laquelle les conditions initiales de certaines des variables d'éat ne sont pas précisées. Dans cette méthode, les conditions initiales libres sont considérés comme éant des variables de contrǒle additionnelles pour la première éape seulement, tandis que la recherche des conditions initiales optimales et la méthode de contrǒle optimal sont réalisées simultanément par la méthode IDP. Cette méthode est simple et, comme le montrent deux problèmes de contrǒle optimal non linéaire, pour chaque cas l'indice de performance optimale est facilement obtenu.