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Section 3
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Seilkraftoptimierung für redundante Parallelmanipulatoren mit Seilantrieben
Article first published online: 24 NOV 2004
DOI: 10.1002/pamm.200410059
Copyright © 2004 WILEY-VCH Verlag GmbH & Co. KGaA, Weinheim
Additional Information
How to Cite
Franitza, D. and Fang, S. (2004), Seilkraftoptimierung für redundante Parallelmanipulatoren mit Seilantrieben. Proc. Appl. Math. Mech., 4: 155–156. doi: 10.1002/pamm.200410059
Publication History
- Issue published online: 24 NOV 2004
- Article first published online: 24 NOV 2004
- Abstract
- References
- Cited By
Abstract
Seilgetriebene Parallelkinematiken bieten unter den heute verfügbaren Handhabungssystemen die besten dynamischen Voraussetzungen für schnelle Bewegungen. Allerdings stehen der geringen zu bewegenden Masse restriktive Nebenbedingungen gegenüber, die die übertragbaren Seilkräfte nach oben und unten mit endlichen Werten begrenzen. Für eine vollständige Nutzung von n Freiheitsgraden sind daher m > n Seile zur Anlenkung des Endeffektors nötig, was zu gewollten Verspannungen innerhalb der eingeleiteten Seilkräfte führt. Der Beitrag beschäftigt sich mit einer anwendungsorientierten Formulierung der Seilkraftoptimierung und stellt alternative Konzepte für eine gegebene Plattformbewegung gegenüber. Der Algorithmus wird am einem Prüfstand mit sieben Seilen zur Bewegung einer Plattform mit sechs Freiheitsgraden verifiziert. (© 2004 WILEY-VCH Verlag GmbH & Co. KGaA, Weinheim)