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Section 3
Ein O(n) Verfahren zum Lösen von starren Mehrkörperketten mit Kontaktbedingungen
Article first published online: 24 NOV 2004
DOI: 10.1002/pamm.200410060
Copyright © 2004 WILEY-VCH Verlag GmbH & Co. KGaA, Weinheim
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How to Cite
Gattringer, H. and Bremer, H. (2004), Ein O(n) Verfahren zum Lösen von starren Mehrkörperketten mit Kontaktbedingungen. Proc. Appl. Math. Mech., 4: 157–158. doi: 10.1002/pamm.200410060
Publication History
- Issue published online: 24 NOV 2004
- Article first published online: 24 NOV 2004
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- Cited By
Abstract
Bei der Modellierung von Mehrkörperketten (starr oder elastisch), wie das bei Robotern der Fall ist, entstehen sehr große Bewegungsgleichungen. Für deren Simulation ist die explizite Invertierung der Massenmatrix (On3) notwendig. Bei dem in dieser Arbeit vorgestellten On Verfahren, welches die Invertierung der Massenmatrix aufgrund der speziellen Struktur der Bewegungsgleichungen rekursiv durchführt, wird die Rechenzeit deutlich reduziert. Treten bei Mehrkörperketten noch zusätzliche Kontakte auf, so kann dies durch die Hinzunahme eines Lagrangeschen Parameters zur Bewegungsgleichung erfolgen. Zur Berechnung dieser Zwangskraft wäre bei der herkömmlichen Modellierung wieder die inverse Massenmatrix notwendig. Der in dieser Arbeit präsentierte Algorithmus kommt ohne eine explizite Invertierung zur Berechnung des Lagrangeschen Parameters aus. (© 2004 WILEY-VCH Verlag GmbH & Co. KGaA, Weinheim)